KLR (Kapazitives LenkRad – kierownicę pojemnościową) to moduł, który przekazuje status rąk na kierownicy przez magistralę LIN. Ten moduł pomaga wygodniej korzystać z ACC — wystarczy po prostu trzymać rękę na kierownicy, przed pojawieniem się tego „wynalazku” trzeba było lekko poruszyć kierownicą, aby komunikat o konieczności przejęcia kontroli zniknął. To znaczy teraz samochód usuwa ten komunikat na podstawie dwóch zdarzeń: 1 - dane z KLR, że ręce są na kierownicy, 2 - jeśli poruszyć kierownicą. Standardowy czas pojawienia się pierwszego komunikatu to 10 sekund, w 15 sekundzie pojawia się czerwony komunikat i rozpoczyna się procedura systemu Emergency Assist, który próbuje obudzić kierowcę i jeśli kierowca nie reaguje - zatrzymuje samochód (zob. wideo).
Trochę o tym, jak te dane są przekazywane i jak wyglądają
Magistrala LIN (Local Interconnect Network) — to pomocnicza magistrala względem CAN, używana w samochodach do prostych systemów takich jak przyciski, przełączniki kierunkowskazów, wycieraczki, gdzie nie jest wymagana wysoka prędkość; działa po pojedynczym przewodzie, obsługuje prędkość do 20 kbit/s i długość do 40 m, ma strukturę z jednym masterem i do 15 węzłów slave.
Na przykład w naszym przypadku master – to gateway, a 2 slave – przyciski kierownicy i nasz ulubiony moduł KLR.
Tak wygląda jeden pakiet danych LIN, jeśli spojrzeć przez oscyloskop
Każdy pakiet przekazuje określone dane: który przycisk jest aktualnie naciśnięty, stan czujników w kierownicy, podświetlenie, temperatura kierownicy itd.
Moduł KLR odczytuje dane z czujników w kierownicy i przekazuje dane do gatewaya, w uogólnieniu są trzy stany, które przekazuje: ręce na kierownicy, ręce nie na kierownicy i błąd
Właśnie gdy przekazuje błąd, pojawia się komunikat „Travel Assist jest obecnie niedostępny”
W jakim momencie pojawia się błąd? Według moich obserwacji:
Jeśli zagłębić się w dane, to tak wygląda normalny pakiet danych „ręce na kierownicy” w bajtach D2, D3, D3 – przekazywany jest stopień nacisku na kierownicę
A tak wygląda błąd: